Оптимізація режимів руху робота з однією обертальною і двома поступальними ланками - Каленіченко, Богдан Володимирович (My University, 2024)
У кваліфікаційній роботі проведено дослідження оптимізації режимів руху робота з однією обертальною і двома поступальними ланками, що забезпечує точне позиціонування та швидке переміщення до кінцевого положення. Представлено аналіз основних типів роботів, їх конструктивні особливості та переваги для різних виробничих завдань. Перший розділ містить огляд літератури сучасних конструкцій та методів оптимізації руху роботів та маніпуляторів. Наведено застосування роботів і маніпуляторів у різних видах виробництва. У другому розділі розглянуто математичні моделі та алгоритми, що дозволяють оптимізувати поступальний рух захватного пристрою вздовж обраної траєкторії. За траєкторію руху захвату без перешкод обрано пряму, що з’єднує початок і кінець руху. яка мінімізує енергоспоживання й підвищує продуктивність. Тут також зосереджено увагу на оптимізації руху захватного пристрою маніпулятора. Було проведено математичне моделювання для визначення параметрів, які сприяють мінімізації енергоспоживання при забезпеченні високої точності виконання транспортних операцій. Описані підходи можуть бути застосовані в промислових умовах, де важливою є висока швидкість і точність виконання транспортних робіт. Третій розділ присвячений питанням охорони праці: заходам безпеки при роботі з маніпуляторами та зниженню ризиків для операторів. Описано шляхи забезпечення безпечного середовища для мінімізації аварій. Четвертий розділ охоплює економічні аспекти роботизації, зокрема економію на витратах на робочу силу, розрахунки рентабельності інвестицій (ROI) і внутрішньої норми рентабельності (IRR). Результати свідчать про економічну доцільність автоматизації, що підвищує продуктивність і сприяє зниженню витрат.
Keywords: оптимізація; маніпулятор; робот; критерій; привод; захватний пристрій; автоматизація; зворотна задача кінематики; optimization; manipulator; robot; criterion; drive; pickup; automation; inverse kinematics problem