Оптимізація режиму роботи робота-маніпулятора з важільним захватним пристроєм - Стефанишин, Владислав Віталійович (НУБіП України, 2025)
Розвиток сучасної промисловості та виробничої автоматизації вимагає впровадження високоефективних робототехнічних систем, здатних виконувати складні технологічні операції з високою точністю, швидкістю та надійністю. Одним із ключових елементів таких систем є роботи-маніпулятори, які активно застосовуються в машинобудуванні, аграрному виробництві, логістиці та інших галузях. Одним із головних факторів, що визначає ефективність роботи робота-маніпулятора, є режим руху його механізмів. Від нього залежать плавність роботи, енергоспоживання, довговічність вузлів і точність виконання операцій. Особливе значення має робота важільного захватного пристрою, який безпосередньо взаємодіє з об’єктом маніпулювання та визначає стабільність технологічного процесу. Актуальність теми полягає у необхідності оптимізації руху маніпулятора з з важільним захватним пристроєм з метою зниження динамічних навантажень і підвищення енергоефективності приводу. Зменшення коливань і ударних навантажень під час пуску, зупинки та зміни напрямку руху сприяє не лише покращенню точності, але й підвищенню ресурсу роботи механічних елементів. Метою магістерської кваліфікаційної роботи та обгрунтування оптимальних режимів роботи робота-маніпулятора з важільним захватним пристроєм, що дозволять підвищити ефективність переміщення вантажів. Це має на увазі зменшення енергетичних затрат, зменшення часу на виконання роботи… Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі завдання: 1. Провести аналіз існуючих конструкцій роботів-мініпуляторів, вчасності з важільним захватним пристроєм 2. Розглянути перспективи створення нових конструкцій, провести аналіз динамічних досліджень та досліджень присвячених оптимізації роботів-маніпуляторів з важільним захватним пристроєм 3. Виконати розрахунок робота-маніпулятора з важільним захватним пристроєм 4. Оптимізувати режим роботи робота-маніпулятора з важільним захватним пристроєм 5. Розглянути питання охорони праці при роботі робота-маніпулятора з важільним захватним пристроєм 6. Виконати розрахунок економічної ефективності використання робота-маніпулятора з важільним захватним пристроєм Об’єкт дослідження — процес руху робота-маніпулятора з важільним захватним пристроєм. Предмет дослідження — динамічні характеристики механізму та параметри, що впливають на ефективність і плавність руху. Методи дослідження — аналітичне та математичне моделювання, динамічний аналіз, методи оптимізації. Практична значущість роботи полягає у можливості застосування отриманих результатів для проектування нових та вдосконалення існуючих робототехнічних систем із підвищеними показниками надійності, енергоефективності та безпеки експлуатації.
Keywords: робот-маніпулятор; важільний захватний пристрій; динамічне моделювання; надійність привідного механізму; robot manipulator; lever gripping device; dynamic modelling; drive mechanism reliability