Розробка конструкції робота-маніпулятора з захватним пристроєм механічного типу

Abstract

У сучасному світі розвиток та підвищення рівня робототехніки, роботизації, автоматизації є поширеним в багатьох сферах. Використання роботів-маніпуляторів полегшує монотонну роботу та робить її більш точною та стабільною. Головною частиною маніпулятора є захватний пристрій за допомогою якого маніпулятор взаємодіє з об’єктами маніпулювання. Конструювання надійних, ефективних, не дорогих, компактних захватних пристроїв механічного типу, здатних стабільно фіксувати деталі під час динамічних навантажень без пошкодження їхньої поверхні, є важливою задачею, що зумовлює актуальність даної кваліфікаційної роботи. Під час використання роботів-маніпуляторів виникають проблеми, пов’язані з вибором підходящого типу приводу, точними розрахунками сил інерції, які впливають на об’єкт під час його переміщення, а також із виникненням високих контактних напружень у місцях дотику губок до деталі, що може спровокувати деформацію виробу. Всі вище перелічені проблеми можна вирішити за допомогою шляхом розробки та математичного обґрунтування кінематичної схеми механізму, проведення перевірочних розрахунків ланок на міцність та аналізу контактних напружень за впливом статичного та динамічного навантаження. Метою дипломної роботи є розробка та розрахунок конструкції робота-маніпулятора з механічним захватним пристроєм. Цього можна добитися при вирішені декількох проблем: проаналізувати класифікацію та сфери застосування промислових роботів і їхніх компонентів, обґрунтувати вибір кінематичної схеми маніпулятора та захватного пристрою, виконати силові та конструктивні розрахунки елементів приводу і шарнірних з'єднань, розробити заходи з охорони праці та техніки безпеки, провести техніко-економічний аналіз доцільності впровадження розробки.