Розробка системи керування механізмом підйому вантажу роботизованого баштового крана

Abstract

Магістерська кваліфікаційна робота складається з пояснювальної записки, у якій міститься вступ, п’ять розділів, висновки, списку використаних джерел та додатків. Дана робота представлена на 79 аркушах друкованого тексту. У першому розділі магістерської кваліфікаційної роботи виконано розгляд загальних відомостей про баштові крани, а також аналіз конструкцій механізму підйому вантажу. Також був проведений пошук пов’язаних наукових публікації та патентів існуючих конструкцій. У другому розділі цієї роботи провели розробку оптимального керування механізмом підйому вантажу за допомогою LQR. Також проведено пошук оптимальних вагових коефіцієнтів для оптимального керування підйомом вантажу. В третьому розділі наведені структурна та алгоритмічна схеми, що описують будову механізму підйому вантажу, який забезпечує впровадження оптимального програмованого керування за допомогою LQR. Крім цього були представлені приклади комплектуючих, що встановлюються в такому механізмі. Четвертий розділ роботи демонструє проведення розрахунок економічної ефективності крана за умови використання оптимального керування механізму підйому в порівнянні із неоптимальним. В п’ятому розділі наведені правила охорона праці при роботі з механізмом підйому, вантажем та краном та принципи запобігання небезпечних ситуацій, таких як небезпечний підйом.