Оптимізація режиму руху робота з однією поступальною і двома обертальними ланками

Abstract

Ринок промислових роботів демонструє стрімке зростання, що підтверджується активністю таких гігантів індустрії, як Fanuc, KUKA, ABB, Kawasaki Robotics і Yaskawa. Ці компанії пропонують широкий спектр роботів, що задовольняють потреби різних виробництв. Паралельно з розширенням застосування роботів, актуальним завданням є оптимізація їх руху, особливо для складних систем з кількома ступенями свободи, таких як роботи з однією поступальною і двома обертальними ланками. Переваги використання роботів очевидні: висока продуктивність, безпека, автоматизація рутинних задач та економічна ефективність. Однак, для досягнення максимальної ефективності роботи необхідно ретельно налаштувати їхні рухи. Оптимізація траєкторій, швидкостей та прискорень дозволяє не лише підвищити продуктивність, але й зменшити знос механізмів та енергоспоживання. Актуальним напрямком досліджень є розробка алгоритмів планування руху роботів, які враховують різноманітні обмеження, такі як кінематичні обмеження, уникнення зіткнень та оптимізація за певним критерієм (наприклад, час виконання завдання, енергоспоживання).