Модельно‑предиктивне керування в ROS 2 для мобільних платформ із LiDAR‑локалізацією: архітектура та зв’язок

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorОстроушко, Богдан Павлович
dc.contributor.authorВолошин, Семен Михайлович
dc.date.accessioned2026-06-09T08:35:51Z
dc.date.issued2025-11-13
dc.description.abstractПодано практичний огляд архітектури «сенсори – локалізація – глобальне планування – локальне керування» у ROS 2 для колісних платформ. Локальний контур реалізується як модельно‑предиктивне керування (MPC) з урахуванням обмежень; оцінювання стану ґрунтується на LiDAR‑одометрії/SLAM у поєднанні з IMU та фільтрацією EKF/UKF. Узгоджено інтеграцію з Nav2 (планувальники, costmap_2d, плагіни контролерів), комунікаційні аспекти DDS QoS і чинники реального часу. Наведено блок‑схему та прикладові параметри для навчальних і дослідницьких стендів.
dc.identifier.citationОстроушко Б. П., Волошин С. М. Модельно‑предиктивне керування в ROS 2 для мобільних платформ із LiDAR‑локалізацією: архітектура та зв’язок // Глобальні та регіональні проблеми інформатизації в суспільстві і природокористуванні : матеріали XIІІ Міжнародної науково-практичної конференції (м. Київ, 13–14 листопада 2025 року). - К. : НУБіП України, 2025. - С. 75-77.
dc.identifier.urihttps://dglib.nubip.edu.ua/handle/123456789/15899
dc.language.isouk
dc.publisherНУБіП України
dc.subjectROS 2
dc.subjectNavigation2
dc.subjectLiDAR
dc.subjectIMU
dc.subjectLIO
dc.subjectSLAM
dc.subjectMPC
dc.subjectробототехніка
dc.subjectнавігація
dc.subjectф’южн сенсорів
dc.subjectrobotics
dc.subjectnavigation
dc.subjectsensor fusion
dc.titleМодельно‑предиктивне керування в ROS 2 для мобільних платформ із LiDAR‑локалізацією: архітектура та зв’язок
dc.typeConferencePaper
person.identifier.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-4913-7003

Файли

Контейнер файлів

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Ostroushko_Voloshyn_Tezy_2025_Modelno‑predyktyvne_keruvannia.pdf
Розмір:
397.33 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити

Ліцензійна угода

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed to upon submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Тези конференцій - 2025