Модельно‑предиктивне керування в ROS 2 для мобільних платформ із LiDAR‑локалізацією: архітектура та зв’язок
Вантажиться...
Дата
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
НУБіП України
DOI
Анотація
Подано практичний огляд архітектури «сенсори – локалізація – глобальне планування – локальне керування» у ROS 2 для колісних платформ. Локальний контур реалізується як модельно‑предиктивне керування (MPC) з урахуванням обмежень; оцінювання стану ґрунтується на LiDAR‑одометрії/SLAM у поєднанні з IMU та фільтрацією EKF/UKF. Узгоджено інтеграцію з Nav2 (планувальники, costmap_2d, плагіни контролерів), комунікаційні аспекти DDS QoS і чинники реального часу. Наведено блок‑схему та прикладові параметри для навчальних і дослідницьких стендів.
Опис
Ключові слова
ROS 2 , Navigation2 , LiDAR , IMU , LIO , SLAM , MPC , робототехніка , навігація , ф’южн сенсорів , robotics , navigation , sensor fusion
Бібліографічний опис
Остроушко Б. П., Волошин С. М. Модельно‑предиктивне керування в ROS 2 для мобільних платформ із LiDAR‑локалізацією: архітектура та зв’язок // Глобальні та регіональні проблеми інформатизації в суспільстві і природокористуванні : матеріали XIІІ Міжнародної науково-практичної конференції (м. Київ, 13–14 листопада 2025 року). - К. : НУБіП України, 2025. - С. 75-77.