Модельно‑предиктивне керування в ROS 2 для мобільних платформ із LiDAR‑локалізацією: архітектура та зв’язок
Вантажиться...
Дата
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
НУБіП України
Анотація
Подано практичний огляд архітектури «сенсори – локалізація – глобальне планування – локальне керування» у ROS 2 для колісних платформ. Локальний контур реалізується як модельно‑предиктивне керування (MPC) з урахуванням обмежень; оцінювання стану ґрунтується на LiDAR‑одометрії/SLAM у поєднанні з IMU та фільтрацією EKF/UKF. Узгоджено інтеграцію з Nav2 (планувальники, costmap_2d, плагіни контролерів), комунікаційні аспекти DDS QoS і чинники реального часу. Наведено блок‑схему та прикладові параметри для навчальних і дослідницьких стендів.
Опис
Ключові слова
ROS 2, Navigation2, LiDAR, IMU, LIO, SLAM, MPC, робототехніка, навігація, ф’южн сенсорів, robotics, navigation, sensor fusion
Бібліографічний опис
Остроушко Б. П., Волошин С. М. Модельно‑предиктивне керування в ROS 2 для мобільних платформ із LiDAR‑локалізацією: архітектура та зв’язок // Глобальні та регіональні проблеми інформатизації в суспільстві і природокористуванні : матеріали XIІІ Міжнародної науково-практичної конференції (м. Київ, 13–14 листопада 2025 року). - К. : НУБіП України, 2025. - С. 75-77.