Оптимізація режиму руху крокуючого маніпулятора

Abstract

Магістерська кваліфікаційна робота складається з пояснювальної записки, що містить вступ, шість розділів, висновки, список використаних джерел та додатків. В першому розділі магістерської кваліфікаційної роботи розглянуто конс-трукції крокуючих маніпуляторів, області їх застосування, визначено основні його складові; типи крокуючих маніпуляторів, що застосовуються в різних галузях. Також в роботі наведена класифікація маніпуляторів . В другому розділі роботи проведено розрахунок конструкції крокуючого маніпулятора. Розраховано основні його елементи. Проведено розрахунки на міцність металоконструкції маніпулятора. В третьому розділі проведено динамічний аналіз руху приводного механі-зму крокуючого маніпулятора. Тут побудовано динамічну модель маніпулятора і розроблено його математичну модель. На основі математичної моделі прове-дені розрахунки динаміки руху маніпулятора, які виявили коливальні процеси в приводі та підвищені динамічні навантаження. В четвертому розділі для усунення коливань та зменшення динамічних навантажень проведено оптимізацію режиму пуску приводного механізму. В розділі охорона праці розглянуто вимоги до роботи із маніпуляторами, а саме вимоги щодо нормалізації клімату; вимоги до освітлення; вимоги до еле-ктробезпеки та вимоги до пожежної безпеки.